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永泰公主墓位于乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，唐长安元年（701年）死在洛阳，时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。

永泰公主墓于1960年至1962年发掘，是属封土堆墓，其墓穴是砖砌墓，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成，全长87．5米。墓道是一条宽约2米的斜坡，入过洞而至雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面放着彩绘陶涌、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队，以及天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，石壁上线刻着15幅画面的仕女人物画，其造型之美，实为罕见。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。

出墓道，直上墓顶，可看到临近的章怀、懿德太子墓等。墓前有陈列室，存放着出土的随葬品。